一、描述  工業(yè)機(jī)械手是能夠模仿人手的部分動(dòng)作，按給定程序、軌跡和要求實(shí)現(xiàn)自動(dòng)抓取、搬運(yùn)或操作的自動(dòng)機(jī)械裝置。機(jī)械手是在機(jī)械化、自動(dòng)化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。近年來，隨著電子技術(shù)特別是電子計(jì)算機(jī)技術(shù)的廣泛應(yīng)用，機(jī)器人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)領(lǐng)域迅速發(fā)展起來的一門新興技術(shù)，它更加促進(jìn)了機(jī)械手的發(fā)展，使得機(jī)械手能夠更好地實(shí)現(xiàn)與機(jī)械化和自動(dòng)化的有機(jī)結(jié)合。  機(jī)械手雖然目前還不如人手那樣靈活，但是它具有能不斷重復(fù)工作和勞動(dòng)、不知疲倦、不怕危險(xiǎn)、抓舉重物的力量比人手大等特點(diǎn)，因此，機(jī)械手已收到許多部門的重視，并越來越廣泛地得到應(yīng)用。

 1、 機(jī)械手的組成：  機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)及位置檢測裝置等組成，各部分之間的相互關(guān)系如下圖所示

執(zhí)行機(jī)構(gòu)：執(zhí)行機(jī)構(gòu)由手臂、手腕等直接作用在被操作物品上的一系列機(jī)械裝置

2、 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)：驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力裝置，常用液壓、氣動(dòng)、電力和機(jī)械四種形式

3、 控制系統(tǒng)：大到帶操作系統(tǒng)的大型控制系統(tǒng)，小到單片機(jī)內(nèi)核或PLC控制的單機(jī)系統(tǒng)。 該系統(tǒng)可以控制動(dòng)作的順序、位置、時(shí)間、速度和加速度等

4、傳感器檢測裝置：控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)位置，隨時(shí)將執(zhí)行機(jī)構(gòu)的實(shí)際位置反饋給控制系 統(tǒng)，并與設(shè)定的位置進(jìn)行比較，然后通過控制系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)整，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)以一定的精度達(dá)到設(shè)定的位置。  二、簡單機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)模型  簡單機(jī)械手運(yùn)動(dòng):機(jī)械手以及其手部所夾持的工件（或工具）在空間的位置，由臂部、腕部等組成部件以及整機(jī)的各自獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的合成來確定。